AとBの間でOdooの画面上で、見積や受注の確認のやり取りを行うことはできるのでしょうか。

条件を絞れば、またはエンタープライズ版を使用すればできなくはないというところでしょうか。

検証していませんが、V11の複数会社設定で、メールやオンライン見積機能を介した会社間の見積送信、受注確認といった連携は、特定のシナリオ（例えば見積はA社からB社に一方通行で出し、その逆はない）でできたとしても、完全にはサポートされていないと思われます。V11では会社ごとにメールサーバやウェブサイトを分ける仕組みがないためです。

エンタープライズ版では、会社Aで購買オーダ作成すると、会社Bで販売オーダを自動生成する（または会社Bで顧客請求書を作成すると会社Aで仕入先請求書を生成する）といった連携は可能です。

（画像はV12のものですが、V11でも設定の考え方は同じです。）